Medinis dvaras istoriniuose šaltiniuose minimas nuo XVI a. Vystantis prekinei žemės ūkio gamybai, ilgainiui Palukštis išaugo į gana stambų dvarą, dėl to Milašaičiai tapo nedideliu kaimu. Įžengus į dvaro sodybos teritoriją jus pasitiks  informaciniai stendai, dalis dvaro sodybos pagalbinių pastatų atstatyta, išpuoselėta aplinka pritaikyta kaimo turizmui.